架空輸電線路作為電力運輸的重要通道，其安全穩定運行是國家穩定、人民安居的堅實基礎。傳統人工巡檢方式已無法滿足電網公司當前及未來管理精益化、降本增效的戰略發展需要。直升機、無人機以及機器人技術的快速發展，為輸電線路提供了一種高效、智慧的新型巡檢手段。南方電網公司經過多年的探索和實踐，已利用直升機、各類無人機及機器人在架空輸電線路建設施工、巡視檢測、應急消缺、帶電作業等方面開展作業，極大限度解放了現場作業人員，提升了輸電線路運維水準。
 
本書共包9章，分別為概述、法律法規及標準、機巡設備、巡視技術、檢測技術、施工檢修、機器人巡檢、協同巡檢和展望。全書較為全面地介紹了南方電網公司輸電線路直升機/無人機巡檢技術成果，能夠進一步推動機巡新技術在輸電線路運維中的應用。

本書由中國南方電網有限責任公司生產技術部牽頭，組織南方電網科學研究院等相關單位的專家學者共同編寫而成，人員包括劉啟宏、汪際峰、牛保紅、鐘連宏、丁士李志強、黎小林、樊靈孟、劉昌、李銳海、謝松瑜、吳新橋、廖永力、張貴峰、馮瑞發、田治仁、張巍、韓玉康、張建剛、李庭堅、彭熾剛、李雄剛、張峰、劉高、彭向陽、沈志、馬儀、黃俊波、孫斌、李維鵬、于虹、黃緒勇、柯磊、彭赤、張偉、毛先胤、楊磊、虢韜、陳鳳翔、劉宇、黃海鵬、張欣、陳城、李勳、李瀚儒、張雷、陳旭

序
前言

第1章概述1
1.1機巡技術發展簡介1
1.1.1直升機巡檢1
1.1.2無人機巡檢2
1.1.3機器人巡檢2
1.2應用方向3
1.2.1線路巡視3
1.2.2勘察測量4
1.2.3施工檢修5

第2章法律法規及標準8
2.1法律8
2.2行政法規8
2.3通航行業標準11
2.4電力行業標準12
2.5企業標準13
2.6線路運維13

第3章機巡設備15
3.1直升機巡檢設備15
3.1.1直升機15
3.1.2巡檢裝備19
3.1.3防護設備26
3.2無人機巡檢設備30
3.2.1多旋翼無人機30
3.2.2固定翼無人機31
3.2.3無人直升機33
3.3感測器載荷35
3.3.1光電吊艙35
3.3.2雷射雷達37
3.3.3多光譜載荷38

第4章巡視技術42
4.1直升機巡視42
4.1.1基本要求42
4.1.2作業流程43
4.1.3作業前準備43
4.1.4作業實施45
4.1.5品質控制措施及檢驗標準45
4.1.6資料分析及缺陷管理46
4.1.7巡視資料移交46
4.2無人機巡視46
4.2.1無人直升機巡視46
4.2.2固定翼無人機巡視48
4.2.3多旋翼無人機巡視50
4.3資料處理54
4.3.1圖像拼接技術54
4.3.2視頻拼接技術59
4.3.3智慧識別技術62

第5章檢測技術71
5.1雷射雷達技術71
5.1.1原理及應用71
5.1.2作業方法72
5.1.3資料處理73
5.2傾斜攝影測量技術78
5.2.1原理及應用78
5.2.2作業方式79
5.2.3資料處理82
5.2.4應用實例83
5.3多光譜檢測技術86
5.3.1覆冰多光譜檢測技術87
5.3.2山火多光譜載荷檢測技術88
5.3.3多（高）光譜識別樹木種類檢測技術89

第6章施工檢修92
6.1直升機施工92
6.1.1吊裝組塔92
6.1.2空中架線96
6.2直升機檢修作業98
6.2.1帶電水沖洗98
6.2.2帶電檢修105
6.3無人機清除異物115
6.3.1無人機噴火清障115
6.3.2無人機噴藥清巢119
6.3.3無人機搭載的鐳射清障裝置120
6.3.4無人機搭載的電熱絲清障裝置121

第7章機器人巡檢124
7.1機器人巡視124
7.1.1概述124
7.1.2技術原理125
7.1.3巡視作業基本要求125
7.1.4巡視作業過程125
7.2零值絕緣子檢測技術127
7.2.1概述127
7.2.2技術原理127
7.2.3應用情況127
7.3樹木修剪技術129
7.3.1概述129
7.3.2技術原理129
7.3.3應用情況130
7.4除冰技術130
7.4.1概述130
7.4.2技術原理130
7.4.3應用情況133

第8章協同巡檢134
8.1應用定位135
8.2介面劃分134
8.3巡視週期136
8.4工作協同要求137
8.5協同巡檢績效評估137

第9章展望140

參考文獻